Minha filha mais nova tem um ano e meio. Comprei para ela um carrinho que tinha uns pedais péssimos de pedalar. Decidi remove-los e o carrinho ficou como o dos flintstones. Em seguida coloquei um lastro pra que ela apoiasse os pés e pudesse ser empurrada no carrinho. Depois resolvi colocar um motor com todos os acessórios necessários pra transformá-lo num carro elétrico. Por ultimo adaptei um controle remoto.
O controle remoto
O controle remoto 2,4 Ghz de três canais para carros. Na
verdade eu montei o projeto baseado no controle remoto que eu já tinha em casa. Nada impede que
seja usado um controle remoto mais simples tipo aqueles de carrinhos baratos
49Khz fazendo-se é claro as devidas alterações.
O ESC
O sinal de saída do receptor controla diretamente servomotores para controlar o motor da tração precisaria de um ESC (electronic speed control), controlador eletrônico de velocidade, tipo os usados em modelismo. O ESC recebe o sinal do receptor e o aplica através de uma etapa de potencia ao motor permitindo assim controlar a velocidade de rotação e, no caso dos carros também o sentido.
--> Como não tinha um ESC para motor escovado construí uma espécie de ESC com um microcontrolador picaxe 08M, dois relés, um mosfet e um punhado de outros componentes eletrônicos básicos. O diagrama pode ser visto ao lado.
O funcionamento é simples o picaxe, através da função pulsin lê o sinal do receptor como um valor que varia entre aproximadamente 100 e 200. O valor será zero caso o transmissor esteja desligado ou fora do alcance. Com a alavanca do controle no meio o valor lido pelo picaxe é de aproximadamente 150 devendo, neste caso, os dois reles serem desativados. Caso o valor seja menor que 145 o picaxe aciona o rele que faz o motor girar num determinado sentido que eu vou arbitrar como anti horário, apenas para facilitar o entendimento. Se o valor for maior que 155 o outro rele é acionado fazendo o motor girar no sentido horário. O sentido de rotação correto pode ser acertado pela alteração do programa, inversão dos terminais do motor ou pela inversão da ação no transmissor.
Estrutura e motor
O motor usado é de vidro elétrico reaproveitado de um antigo
robô lutador de sumo. Ele foi aberto e teve seu pino removido. Foi feito um
furo na tampa metálica para permitir a passagem do eixo e um corte, com o
auxilio de uma serra copo, no lado onde estava o pino de modo a deixar solto o
guia do pino.
Uma barra roscada foi adaptada no lugar do eixo
traseiro (foto ao lado). Essa barra é presa ao conjunto engrenagem e antigo
guia do pino por quatro porcas em contra pressão. O motor foi então preso ao
carro com uma abraçadeira em alumínio.
Para controlar a direção do carro foram usados
dois servos ligados em paralelo, por um a extensão em 'Y', diretamente ao
receptor do controle.
O pequeno código pode ser visto abaixo:
symbol frente_Pin = 1 ' pino para o rele frente
symbol re_Pin = 4 ' pino para o rele re
symbol pwm_pin = 2
main: 'laco principal
'pwmout pwm_pin,255,555
'le pulso no piuno 4 e armazena na palavra w0
pulsin 3,1,w1
'debug w1 'usado para testes
' se o controle estiver desligado e valor em w1 ser zero
' o carro deve ficar parado
if w1 = 0 then
low frente_Pin
low re_Pin
'se o valor lido for menor que 140 vai para frente
else if w1 < 145 then
'ajusta o valor de w1 para a escala do pwm
w2 = 145-w1
w2= w2 * 45/2
pwmout pwm_pin,255,w2 ' aplica o pwm ao motor
high frente_Pin
low re_Pin
'se o valor lido for maior que 170 vai para traz
else if w1 > 155 then
'ajusta o valor de w1 para a escala do pwm
w2 = w1-155
w2= w2 * 45/2
pwmout pwm_pin,255,w2 ' aplica o pwm ao motor
high re_Pin
low frente_Pi
'se o valor lido for estiver entre 140 e 170 para o carro
else
low re_Pin
low frente_Pin
endif
goto main ' retorna para main
